（来源：上观新闻）
晚点：如果有🌥💞一天你构建🆙🥪的这套体系坍缩🍕了，你会退回来🚷做一家小而美◀的公司吗🍦？ 俞浩🦐：不考虑🇲🇽。或者塞进裤兜🙅🤑里🎷🕳。智能体社区的研究🦢重心经历了👩🦱一条非常清♠🦝晰的外移路线🚰👨🦰。此外，用户需要投🐝入时间和精力🤫🏵进行学习，📌🇲🇶才能上手😇🇨🇱使用Figm🥤a；人人都可以用🎴🔫Claud💠⛺e De😀💮sign设计产🏔🗓品，且与编程环节🧖♂️🇩🇪无缝衔🔮🈂接，Figm🕯a却很难🅾做到这一🚈点🆖。
创建 👤🇧🇴ROS 2 ↕包 进入工作空🕝🕑间的 🇹🇨🇬🇼src 🍢一起草18目录，🦆⚾然后创🇲🇷建一个🇮🇹🔸新的 Pyt🔃hon🏊♀️ 包： 复🌐制 ros2 🍠pkg 💓cre🇲🇦ate --🇮🇳💲build-t🏅ype a🔦men🍞t_py🇧🇯thon👩🏭 pan🔧🐦一起草18da_joi🧂nt_con👩🍳trol --d🐫👘epend🔜🔆encies r🌴clpy🦓 con👢🌉trol_m🧤sgs🍜 trajec⬆tory_📸🤲msgs⚗💶 依赖于 rcl🇻🇬😋py、co👗ntrol_🃏♻msgs 和 t🕢🗒rajecto👉ry_ms⛹🔱gs 🛩🇬🇭编写 Pytho🏋n 节🇪🇹🌿点代码 在 pa🎶nda_join🧒🏫t_c🕒ontrol 包🚓的 panda🇧🇬🤖_jo🛣↔int_c🔽☑ontro🧵🐐l 子目录👶🐷下创建📍一个名为 p🌚🤼♀️and🚧a_j🧛♂️oin🗒t_cont⤵roller.🇰🇬🚹py 的📃🍰文件，并添加以🇳🇴👪下代码✔： 复制 🐹imp🍎🧭ort rc🎧🇰🇬lpy🇨🇫🍸 fro🏯♠m rcl🧖♀️py.node 🕌⚖import🍆 Node 🎩🧀from c🛤ontrol_m🔄sgs.🛥🏄♀️msg impo👨✈️rt Join⛑tTr🍍ajec🕐toryC📽🇲🇽ontroll📭🌑erS📁tate fr🌬om tra🌹jec👩⚖️🇸🇩tory_msg⛵s.msg 🔙🇨🇦import J⚠☝ointTr⛈ajectory🌸, Jo💖intTraj🏵ectoryP🐛🌲oint 🇨🇫🚇import s♟️🦗ys impor♿t tty🧿🐆 imp🇱🇮ort term🐇🎊ios cl🔸ass Pan🧐🏌daJointC💆♂️ontrolle🎁🅿r(Node):✌ de🎍👺f __in🇶🇦🏧it__🇵🇦🤐(self🐹↙): s🎵➖uper()🛤👨❤️👨.__in🐬it_🕺_('🆑pan🇳🇱da_joint✏🐅_contro👩⚖️📎ller') 🧢🇳🇦# 创建发⏰⏮一起草18布者，发🇵🇭布到 "👩👩👧👧🌫/panda_🥛🇦🇿arm_co♣ntro🛀👩🍳ller/jo🔒🥈int_tra1️⃣jector🏇🏧y" 话题 se🇾🇪🎤lf.publi⏫🍞sher💳_ = self👩✈️.cre👠ate_pu🤙blisher(😨⏪JointT👂🇦🇱raje🌒cto🚶🇺🇸ry, '/p🇦🇲anda🤼♀️_arm_c🕣🍒ontro😭🇸🇱ller/j💘🎖oint_tr🇾🇪🤭ajectory🐽', 10)🥭 # 🆕定义关节名🐇称列表♊🔓 sel🐌f.jo🌂↗int_name🏕s = [🥉🇨🇲'panda🥎_joint1'🌈🌎, 'p♈anda⏲_joint2'🍫🚌, '🇨🇾👌panda_j🇧🇹oint3',🇮🇹 'pand👨👨👧👦a_jo🇲🇩int4', '🏈🉑pan🧲💖da_jo🙋int5', '🔈panda_🏮join🥢👩👩👧👦t6', 🔋〽'pand👨💻a_joi🏩nt7'👂] # 初始化🇸🇧📿关节位🛅置 self🚴♀️☃.joi🦗🍅nt_🍠♣position🛃s =👊🍋 [0🔛🐼.0] *🙌🇬🇧 7 # 定义✉🎥每个关⛷🇧🇬节位置的递增步长☀ self.st😗☔ep = 0🔩.1 🗣def ge🇸🇽t_k🇼🇫🏴ey(s🌲🌹elf)👻: # 获取🇻🇺🙊终端输入的🇦🇨按键 se🌮ttin🧧gs = 🔶🇸🇲term🗞🏇ios🐟🆒.tcg➖💷etat🛡🌾tr(sys🅿🇪🇭.std📳🌷in) 🚥try:🧼 tty.set⛑raw(sy👫🛄s.stdin↪.fil🇰🇼eno()) 🖇key🖕 = sys.s🇲🇭tdin.rea🍎d(1) f💁♂️🕝ina💬😒lly:🎷🕞一起草18 termio⏹🤼♀️s.tcseta🆓ttr🧮(sys💸.stdin,🚆 term☦ios.🏧🌼TCSADR👨🚀AIN👨💻🇭🇷, setti🇲🇳ngs) re🍱turn k🎄⬆ey de🦴f sen🕒d_t🏰👩🏫raject🕠🧒ory(s🎖🦈elf): #🥛 创建 🦚Joi🈶ntTrajeⓂ🌫cto🧡ry 消息🙌🈵 tr🇵🇼ajec🥽tory_m😷sg = J🇦🇫🍥ointTraj♻⤴ector🍪y()🥔🐹 tra🎢👩🔬ject🇲🇹ory_msg☹.joi🗜nt_name👿一起草18s =🦶🇪🇭 self.3️⃣joint_🚄🇱🇨nam🚆一起草18es #🥴 创建👨💻 Jo🇲🇵intTraj💆🐭ectory🤴Point 🤳🥼并设置目标位🎛📸置等信息 🀄point =🧹🇹🇭 JointTr🌡ajector🇦🇸🇨🇭yPoint(🤽♀️🚱) po🔮🇪🇬int.posi🎤🍃tions = 🀄self.jo🐊int_pos🦚🤹♂️itio🐟ns # 设♦置运动时间 🧞♀️⏳poin🦎t.t🇲🇪ime_f👩🎓rom_🌃🇵🇲sta🛄🔖rt = r📕clpy🥌.durati🚌👨⚕️on.D🚽uration(🇨🇨🇵🇱一起草18sec💨onds=🔄1).🇸🇴🇵🇼to_m🇦🇬sg() 😜📌# 将点添♋加到轨迹消息💊中 t🌗🎿raje♓🦸♂️ctory_🚣♀️msg🎊.po®🧝♀️ints.app♈end(😯🍯poi⚛nt) # 🐔发布轨迹消息 s🥀elf.p🇵🇹🇬🇮ublis🏉👇her_🎭🍧.pub📖lis👹h(tra🇹🇴🎎jectory_‼🌝msg🔛🏧) se🍖lf.ge🏳t_logg🇶🇦er().inf🛋o('📺Sent joi🕛🧝♂️nt 🇿🇦traje🍋🎳ctory🈁🕺 command👨👧👧⭐') def👰🥘 run(s👩🔬elf)🐍: wh🌶ile rclp🦄🍡y.ok(🇵🇹🧑): key =♌🇸🇬 self.g🔦et_key()🦀🤾♀️ if key🍈 ==🎹🏴☠️ '-': se✒👐lf.minus🛒_press🙆ed = T🙈rue❗🥤 elif 🇪🇺key in🐍 ['🤮🤸♂️1', 🧴'2', '🌶3', '4🥼', '5'🙄, '6', '👨🌾🇨🇬7']👩👩👧🥭: ind📥ex =🇨🇼 int(key🇦🇪) -😑🔕 1 if s🐘🇸🇧elf.🦡minus_pr👤🧛♀️essed👩⚕️: self.j🧦🤘oint_🕵🇼🇸posi💻🕞tio🤽♂️✊ns[in🥠dex]🐣 -= self🔧🏤.step se🙄lf.min↩🕺us_p🤩🐔ressed 😄= False ✉else: se🥴lf.joint👨🍳_posi🔕tions[i🇦🇿🚛ndex] +=💨 self.st🤴🇷🇴ep se🇦🇽lf.send🌧_tra☣9️⃣jector🧹y() el🍗if 🦠key == '🦜🔷\x03': 🇲🇵👨🍳# Ctrl+🎿C 退出 🧚♂️🌡break d🦗ef m😒☠ain(ar🚐gs=N🉐one🧤🏴): rclp㊗🍨y.ini🔳t(args👯♂️=args) p🇹🇴😄anda_joi🇹🇳🥒nt_co👨👧👦☺ntrolle🚇🍦r = Pand🆘💄aJointC🆙👨🔧ontrol🇱🇻🥠ler() pa😑🇨🇩nda_j🏛🏄oint_co🦴🔯一起草18ntro🤢ller.run😔() 🍂panda_jo🚵⚓int_con✡troll🕵️♀️🕢er.d📣estroy_n👐ode()🇲🇽 rclp🇵🇱y.shutdo🇿🇦🏊wn() if 🇧🇭👨🏫__name__🇬🇲 == '_🦸♂️™_main__🇩🇬': 🌀🖐main()🍱👨🌾 修改 s⏬🙇♀️etup🧶.py 文件 打🍱🤲开 pand🇨🇵🔸a_jo✴int_co❓🐼ntrol 包的🍾 setup.🥁py 文件，在🕛🛁 entry🤩_point🏋🗺s 部分添加🛑🇦🇲以下内容： 🥾👨👧👧复制 entry🌪📑_points=🔺🅾{ '🇸🇾consol🔫e_s🇻🇪cript🕗💒s': [ 'p🇨🇫📶anda_j📙oint🗺_co🔸👩🦲ntro🗄🐀lle👨👨👧🇩🇲r = ♿pan📨👨🍳da_joi✂nt_co👩👩👧👦ntrol🐅.panda_j⚡oint_c✝ontroll🚓er:mai👄n', ], ☸}, 编译和运🥉🇧🇳行 复制🇷🇼 co3️⃣lcon b🇨🇽uild🏏🇵🇪 --🥰🇸🇹pac📨kag🕗🦂es-sele🇬🇫ct p📒⤵anda_j😐oint🚐_con🦅tro🈶😷l sourc🚰e instal🌼🌕l/setup.🌪bash🌵🛠 ros2 ru🇪🇹一起草18n pan🏠💈da_💤join🤨一起草18t_con🇲🇪trol🕖👨🦰 pa🇰🇿nda_🏯🛹joint_co🉐ntroll🍵🕌er 按🌬下按键👛 1 🔯💷- 7🐤🇹🇷 来控制 Pa🉐nda 🍤机械臂相应关节🏐的位置递增🏁，按下 Ct🇫🇴🕗rl + CⓂ 可以退出程序🐍💸 "跟着Lit📮⚾chiCh📶👱♀️eng一起学R⏰🇯🇲OS2"系列🍫共25篇，查看全👩👧👦部系列😤🇺🇲文章，在【EEW🌻orld-论坛🎷】搜关键词“一起⛏🚞学ROS2"，与🛐🇺🇳原作者📦一起交流🎫。
今天的AI不🕍是没有版本号，📇而是版本号只🛑😪对平台可见⚱。因此当这🚪条融资讯息扩散🙊开来的时候，不少🙄观点的反应非常直👥🔐觉，一些声音👨❤️👨认为梁👮文锋开始扛不住🌆了，DeepS🥫eek缺钱并🎞开始尝试商业化转🌕🎱型了，曾经高🆎傲的理🇷🇪想主义者终👣🕺究还是向🥍🛋资本和现实低了头🇸🇨👉。
